在现代工业生产中，桁架式机械手的应用非常广泛，针对机械加工行业所设计的桁架式机械手与数控机床相结合，可以实现在该设备或多设备之间的工件自动抓取、上料、装卡、下料、工件转序加工,桁架式机械手不仅高效准确，而且可以连续作业。该文将叙述一种为某专用数控机床特别设计的桁架式机械手，该数控机床用于生产同步器内齿圈。德多邦桁架机械手能根据用户需求量身定制桁架机械手。桁架式机械手在工业自动化生产中起着举足轻重的作用，它能够解放生产力、提高机械加工效率、提升企业综合竞争力！
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架机械手结构上包括横梁、双立柱、传动机构、机械手臂、运输料盘、附属气动装置及安全防护与检测装置，直线导轨设计有自动润滑装置，终端手爪可前后伸缩并90°翻转以实现工件抓取与装夹。桁架机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。可以代替人进行重复劳动，而且提高了工作效率，也可以在危险的环境下进行工作，大大的提高了工业生产的安全性。
终端手爪部件包括推料连接板、Z轴连接弯板、直线导轨、滑块、推料气缸、推料上连接板、推料下连接板、旋转气缸座、旋转气缸、气动手爪、L型手指。 在Z轴下端，手爪部件靠推料连接板、Z轴连接弯板与Z 轴连接；在推料连接板底面安装有直线导轨、滑块，推料上连接板与滑块连接，推料下连接板上面与推料上连接板下面连接，旋转气缸座与推料下连接板连接，旋转气缸安装在 旋转气缸座上，旋转气缸与手爪翻转台连接，气动手爪安装在手爪翻转台上，气动手爪安装L型手指，通过气动手爪的涨紧与松开控制L型手指对同步器内齿套的上下料；手爪部件可水平移动，通过推料气缸推动滑块在直线导轨上移动实 现。在桁架机械手的运动行程内有限位开关，当机械手监测点达到限位开关的检测范围，限位开关立刻向系统发出信号，系统终止机械手的机械动作；在机械结构的极限位置还设置有硬限位块，防止滑块脱离直线导轨导致零部件配合失效。
取料—运输—上料—加工零件—下料—运输。输送料盘一侧上放置有待加工零件，机械手从初始位置移动至运输料盘上方，抓取待加工零件，然后移动至机床上方，给机床上料装夹，等待零件加工完毕，机械手将零件取下，返回至运输料盘上方，将零件放于运输料盘的另一侧，送至成品区，完成一个工作循环，机械手运动用时最快6 s(不包括机械手等待零件加工的时间)，当电机转速为1 000 r/min时，机械手运动用时18 s。（时间及操作方式都可以根据客户需求定制）
